Glossario

[ I motori passo-passo: indice ] [ Pagina precedente ]

Quest'ultimo paragrafo raccoglie alcuni termini spesso usati per descrivere i motori passo-passo.

Step angle (angolo di passo): Distanza angolare tra due passi vicini. Valori normali sono 1.8° e 3.6°.
Step per revolution (passi per giro): Il numero di passi necessari per una completa rivoluzione, valore ovviamente strettamente dipendente all'angolo di passo. Valori normali sono 100 passi/giro (equivalenti ad un angolo di 3.6°) e 200 passi/giro (1.8°). Questo valore è in genere stampigliato in chiaro sul motore (o in alternativa troverete l'angolo di passo). Nel caso non ci sia, potete provare a contare gli scatti che si sentono ruotando a mano il motore non alimentato. Da notare che tale valore si riferisce al pilotaggio a passo intero.
Corrente nominale: E' la corrente che attraversa ciascuna fase nelle condizioni normali di funzionamento. In genere è stampigliata sul contenitore del motore, in alternativa alla tensione nominale. Occorre evitare correnti maggiori in quanto è facile arrivare alla saturazione dei materiali magnetici oppure al surriscaldamento degli avvolgimenti. Valori normali, relativi ai motori che normalmente si trovano nelle vecchie stampanti, vanno da 0.5A a 2A o poco più.
Tensione nominale: E' la tensione che, collegata direttamente ad una delle fasi, produce la corrente nominale. Questa non è necessariamente la tensione di alimentazione in quanto questa dipende dal metodo di pilotaggio. Valori normali: da meno di 5V a 24V.
Resistenza della bobina: E' il legame tra tensione e corrente, in situazioni stazionarie. A volte è stampata ma è comunque semplicemente misurabile con un multimetro.
Induttanza della bobina: Raramente si conosce questo valore. Inoltre non è molto significativo in quanto dipende fortemente dalla posizione angolare del rotore. Per questo stesso motivo è pressoché inutile misurarla con elevata precisione usando un ponte RLC o tecniche analoghe.
Residual torque (coppia residua o anche detent torque): La coppia che si oppone alla rotazione dell'albero di un motore non alimentato. E' questa che permette di contare i passi ruotando a mano l'albero.
Holding torque (coppia di tenuta): La coppia che, con motore alimentato, si oppone alla rotazione. In genere è piuttosto elevata e, anche per motori di piccole dimensioni, è praticamente impossibile ruotare l'albero senza utilizzare una qualche leva. Da notare che la massima coppia di tenuta la si ottiene ruotando l'albero di 1/2 di passo: superato tale angolo, la posizione dell'albero scatta al passo successivo. A volte è disponibile un grafico che, in condizioni statiche, mostra il legame tra coppia applicata e spostamento angolare (a volte indicato come deviation).
Pull-in torque: E' la coppia massima che, applicata al motore, ne permette la partenza ad una data velocità.
Pull-out torque: E' la coppia massima che, con il motore in moto ad una data velocità, può essere applicata senza far perdere il passo.
Pull-in rate (o anche pull-in speed): E' la massima velocità a cui il motore può partire, applicando una data coppia.
Pull-out rate (o anche pull-out speed): E' la massima velocità a cui il motore può arrivare data una certa coppia resistente. Tale velocità deve essere raggiunta con piccoli incrementi di velocità.
Overshot: E' l'oscillazione meccanica che il motore compie intorno alla sua posizione di equilibrio subito dopo uno spostamento. Dipende dal motore, dal pilotaggio e dal carico. Qualche volta, se eccessivo, crea problemi alla meccanica, in particolare l'usura degli ingranaggi.
Positional accuracy: Indica la precisione meccanica di posizionamento angolare, misurata in percentuale rispetto all'angolo di passo. Valori normali sono intorno al 5% (cioè 0.09° per un motore da 200 passi/giro). Tale errore non è cumulativo, cioè dopo un numero arbitrario di passi, rimane in valore assoluto invariato.
Frequenza di risonanza: E' la velocità di rotazione, o meglio le velocità, dato che sono più di una, in cui il motore eroga una coppia molto bassa, arrivando addirittura a fermarsi spontaneamente.

Risorse in rete

Diversi produttori di circuiti integrati sono specializzati nella produzione di circuiti integrati per il pilotaggio dei motori passo-passo e pubblicano interessanti note applicative. Posso citare, a solo titolo di esempio

National Semiconductor: www.national.com
Apex Precision Power: www.apexmicrotech.com
STM: www.st.com
Allegro MicroSystems: www.allegromicro.com

Sul sito https://www.vincenzov.net sono presenti alcuni semplici circuiti applicativi:

Pilotaggio di motori bipolari con gli integrati L297-L298
Pilotaggio micro-step di motori bipolari con integrato LMD18245
Controllo di stepper unipolari

Glossario

Risorse in rete

I motori passo-passo: un tutorial